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车辆自动停车的系统及方法专利

专利号:201810092263.8

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专利名称:车辆自动停车的系统及方法

技术领域:车辆,自动停车

IPC主分类号:G08G1/14

申请号:CN201810092263.8

公开日:2018-06-29

说明书

一种车辆自动停车的系统及方法

技术领域

[0001] 本发明涉及车辆泊车技术领域,特别涉及一种车辆自动停车的系统及方法。

背景技术

[0002] 随着城市车辆持有量的持续增长,城市车位的寻找以及车辆的停靠难题越来越突出。而且,停车位的寻找和将车辆准确停在停车位,这两者一直是困扰大部分驾驶员的难题。目前,驾驶员在进行停车时主要依靠视觉、经验以及倒车雷达。对于停车经验尚且不足的驾驶新手来说,在拥堵的停车位上停车尤其困难。

发明内容

[0003] 本发明要解决的技术问题是提供了一种车辆自动停车的系统及方法,以提高驾驶员的停车效率,降低停车难度。
[0004] 为了解决上述技术问题,本发明的技术方案为:一种车辆自动停车的系统,包括:
[0005] 全景地图单元,用于基于车辆的定位扫描周边360度的景象,以建立以车辆为中心的预定范围内的平面场景;
[0006] 车位确定单元,用于确定所述平面场景中一个或多个停车位,并按照预定条件按序排列所述多个停车位;
[0007] 路线规划单元,用于规划车辆进入选定的所述停车位的行进路线,所述行进路线包括行进轨迹和对应所述行进轨迹的车辆控制信息,所述车辆控制信息包括车辆的档位信息、对应所述档位信息的方向盘转角信息;
[0008] 自动停车单元,用于响应选定的所述行进路线,以使得所述车辆按照所述行进路线进入所述停车位;
[0009] 制动单元,用于停止所述车辆的运动,所述制动单元的优先级高于所述自动停车单元。
[0010] 优选的,所述全景地图单元还包括链接模块,所述链接模块用于主动与地下停车场的控制终端连接,以获取所述地下停车场的平面地图和实时车位信息。
[0011] 优选的,还包括车身控制单元,用于在启动所述自动停车单元时,启动车辆的提示灯和提示音。
[0012] 根据本发明的另一个方面,本发明还提供了一种车辆自动停车的方法,包括以下步骤:
[0013] S1:建立以车辆为中心的预定范围内的平面场景;
[0014] S2:确定所述平面场景中一个或多个停车位,并按照预定条件按序排列所述多个停车位;
[0015] S3:选定一个停车位;
[0016] S4:规划车辆进入选定的所述停车位的行进路线,所述行进路线包括行进轨迹和对应所述行进轨迹的车辆控制信息;
[0017] S5:响应选定的所述行进路线,以使得所述车辆按照所述行进路线进入所述停车位;
[0018] 其中,所述车辆控制信息包括车辆的档位信息、对应所述档位信息的方向盘转角信息。
[0019] 优选的,在S1之前还包括以下步骤:
[0020] S101:主动与地下停车场的控制终端连接,以获取所述地下停车场的平面地图和实时车位信息。
[0021] 优选的,在S4和S5之间,还包括以下步骤:
[0022] S501:启动车辆的提示灯和提示音。
[0023] 与现有技术相比,本发明的有益效果在于:能够主动寻找停车位,并对停车的行进路线进行规划,降低了停车位的寻找难度和拥挤区域的停车难度,提高了驾驶体验。

附图说明

[0024] 后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本发明的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解,这些附图未必是按比例绘制的。附图中:
[0025] 图1为本发明一种车辆自动停车的系统的示意图;
[0026] 图2为本发明一种车辆自动停车的方法的流程图。

具体实施方式

[0027] 下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是,对于这些实施方式的说明用于帮助理解本发明,但并不构成对本发明的限定。此外,下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
[0028] 如图1所示,本发明车辆自动停车的系统,主要包括用于前期规划的全景地图单元、车位确定单元、路线规划单元,用于执行的自动停车单元、车身控制单元,还有用于第三方控制、避免意外的制动单元。
[0029] 首先,位于车内的驾驶员准备停车,启动本发明的自动停车的系统。全景地图单元基于车辆的定位扫描周边360度的景象,扫描方式可以是GPS定位、超声波传感器以及全景摄像头的结合,从而建立以车辆为中心的预定范围内的平面场景。如果车辆在地下停车场内,定位信号微弱,则车辆可以通过全景地图单元的链接模块,主动与地下停车场的控制终端连接,以获取所述地下停车场的平面地图和实时车位信息,从而减少车位计算的时间,提高自动停车的效率。
[0030] 在获得的平面场景的基础上,车位确定单元能够确定所述平面场景中一个或多个停车位。这些停车位能够满足本车辆完全停进去所需要的车辆行进空间。如果是多个停车位,则车位确定单元能够按照预定条件按序排列所述多个停车位。预定条件可以是与本车的距离远近、停车位的空间大小等。驾驶员可以根据需要对预定条件进行选择。
[0031] 在选定的停车位的基础上,路线规划单元能够规划车辆进入选定的所述停车位的行进路线。所述行进路线包括行进轨迹和对应所述行进轨迹的车辆控制信息。行进轨迹在水平泊车方式和垂直泊车方式中进行自动择优选择。车辆控制信息包括在车辆运行在行车轨迹上时,所需要的档位信息、方向盘转角信息、车速信息等。
[0032] 响应于上述选定的停车位、选定的行进路线,自动停车单元能够控制所述车辆按照所述行进路线和车辆控制信息一步步地进入所述停车位。而且,为了提醒车外的人员,在启动所述自动停车单元时,车辆的车身控制单元同步启动车辆的提示灯和提示音。另外,为了避免计算出错,本发明还设置有作为紧急设施的制动单元。所述制动单元的优先级高于所述自动停车单元。一旦驾驶员发现情况不对,可以启动用于停止所述车辆的运动制动单元。
[0033] 如图2所示,基于上述各单元支架的关系,根据本发明的另一个方面,本发明还提供了一种车辆自动停车的方法,包括以下步骤:
[0034] S1:建立以车辆为中心的预定范围内的平面场景;
[0035] S2:确定所述平面场景中一个或多个停车位,并按照预定条件按序排列所述多个停车位;
[0036] S3:选定一个停车位;
[0037] S4:规划车辆进入选定的所述停车位的行进路线,所述行进路线包括行进轨迹和对应所述行进轨迹的车辆控制信息;
[0038] S5:响应选定的所述行进路线,以使得所述车辆按照所述行进路线进入所述停车位。
[0039] 因此,通过上述S1至S5的步骤,车辆能够主动寻找到停车位,并规划进入停车位的行进路线,降低了停车位的寻找难度和拥挤区域的停车难度,提高了驾驶体验。
[0040] 在S1之前还包括以下步骤S101:主动与地下停车场的控制终端连接,以获取所述地下停车场的平面地图和实时车位信息。如果车辆在地下停车场内,定位信号微弱,则车辆可以通过全景地图单元的链接模块,主动与地下停车场的控制终端连接,以获取所述地下停车场的平面地图和实时车位信息,从而减少车位计算的时间,提高自动停车的效率。因此,
[0041] 在S4和S5之间,还包括以下步骤S501:启动车辆的提示灯和提示音。为了提醒车外的人员,在启动所述自动停车单元时,车辆的车身控制单元同步启动车辆的提示灯和提示音。
[0042] 以上结合附图对本发明的实施方式作了详细说明,但本发明不限于所描述的实施方式。对于本领域的技术人员而言,在不脱离本发明原理和精神的情况下,对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型,仍落入本发明的保护范围内。

车辆自动停车的系统及方法委托购买说明

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车辆自动停车的系统及方法购买流程说明

发起委托,需要先支付100元预付款,委托不成功,全额退返预付款;

平台收到需求后,会联系您,给到您购买方案;

您在确认购买方案后,需支付全额专利购买费,预付款可抵扣购买费,专利购买费具体参见下方表格;

平台确认收款后,将帮您办理专利购买、专利过户等全流程手续;

平台代购专利失败,将全额退返专利购买费,包括预付款;

车辆自动停车的系统及方法专利购买费用

授权未缴费=专利裸价+著录项变更(200元)+登办费(当年年费+5元印花税)+恢复权利请求费1000元(按实收)+委托服务费(200元)+税金(专利裸价+委托服务费)x6%

已下证=专利裸价+著录项变更(200元)+滞纳金(按实收)+恢复权利请求费1000元(按实收)+委托服务费(200元)+税金(专利裸价+委托服务费)x6%

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专利转让费用

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Q:办理专利转让的流程及所需资料

A:专利权人变更需要办理著录项目变更手续,有代理机构的,变更手续应当由代理机构办理。

1:专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2:按规定缴纳著录项目变更手续费。

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