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互联网无人驾驶汽车专利

专利号:201810467455.2

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专利名称:互联网无人驾驶汽车

技术领域:车零配件

IPC主分类号:B60R11/00

申请号:CN201810467455.2

公开日:2020-07-31

说明书

一种互联网无人驾驶汽车

技术领域

[0001] 本发明涉及一种无人驾驶汽车,特别是涉及一种安全更好的互联网无人驾驶汽车。

背景技术

[0002] 无人驾驶汽车是智能汽车的一种,也称为轮式移动机器人,主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目标。
[0003] 无人驾驶汽车是通过车载传感系统感知道路环境,自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。
[0004] 它是利用车载传感器来感知车辆周围环境,并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息,控制车辆的转向和速度,从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。
[0005] 集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体,是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物,也是衡量一个国家科研实力和工业水平的一个重要标志,在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。
[0006] 目前,无人驾驶的关键在于安全,一次安全事故的发生,很可能导致某些汽车公司面临破产的危险。但是自动驾驶使车主、路人丧命的事故也层出不穷。
[0007] 但是,如果对方车辆都是相对普通车辆较高的卡车时,由于特斯拉的探测器基本都安装在车辆的底部,而大卡车的底盘很高,突然出现的卡车车身很有可能并没有进入传感器和雷达的探测范围,并且,在日照相对充足、地面有水而反射光较强时,前置摄像头通常会产生过曝而无法采集真实的图像数据,进而无法使控制模块分析道路状况,当卡车和反光的情况均出现时,自动驾驶的特斯拉汽车在需要超车时很可能发生事故。
[0008] 因此,为了避免车底位置的传感器/摄像头无法正常观测外界事物,目前亟需一种能够移动并调节传感器/摄像头的互联网自动驾驶汽车。

发明内容

[0009] 本发明要解决的技术问题是提供一种能够移动并调节传感器/摄像头的互联网自动驾驶汽车。
[0010] 本发明一种互联网无人驾驶汽车,包括车身;数据采集模块,其包括超声波传感器、远距离雷达、前置摄像头;调节模块,其固定端固定在所述车身上,其移动端固定在所述数据采集模块上,其用于移动所述数据采集模块的位置和/或角度;数据库,其配置有移动后的数据采集模块所采集的第一数据与移动前的数据采集模块所采集的第二数据的对应表格;声音检测模块,其配置在所述车身的外表面;控制模块,其基于所述数据库将所述第一数据转化为第二数据,核对由所述第一数据转化的第二数据与采集的第二数据是否一致,若一致,则允许超车或制动,若不一致,则不允许超车或制动;服务器,其与所述控制模块通过无线通信模块连接;用户终端,其与所述服务器通过无线通信模块连接;其中,当所述前置摄像头的ISO为光感阈值A以下时,控制模块通过调节模块移动所述前置摄像头的位置和/或角度;其中,当所述声音检测模块检测的声音超过分贝阈值B以上时,则控制模块通过调节模块移动所述超声波传感器、远距离雷达、前置摄像头的位置和/或角度。
[0011] 本发明一种互联网无人驾驶汽车,其中所述调节模块包括第一竖支架、第一横支架、第一电机、第一螺杆、方杆、圆片、摆壳;所述车身与所述第一竖支架的顶部固定,所述第一竖支架的底部与所述第一横支架的一端固定,所述第一竖支架的内侧面与第一电机固定,所述第一电机的输出轴与所述第一螺杆固定,所述方杆沿其轴向开设有螺纹孔,所述第一螺杆与所述螺纹孔螺纹连接,所述方杆的远离所述第一螺杆的一端同轴固定有圆片,所述摆壳的底部与所述第一横支架的一侧铰链连接,所述摆壳内设有沿其移动的圆片,所述摆壳的靠近所述第一电机的表面设有长方孔,所述长方孔内设有沿其移动的方杆,所述摆壳的远离所述第一电机的表面固定有数据采集模块。
[0012] 本发明一种互联网无人驾驶汽车,其中所述调节模块包括第二电机、第三电机、第四电机、第五电机、第一支撑板、第一棍体、第二棍体、第三棍体、第四棍体、第五棍体、第六棍体、第七棍体、第八棍体、第二支撑板,所述车身与所述第二电机固定,所述第二电机的输出轴固定有第一支撑板,所述第一支撑板沿其径向设置并均匀分布有第三电机、第四电机、第五电机,所述第三电机的输出轴与所述第一棍体的一端固定,所述第四电机的输出轴与所述第二棍体的一端固定,所述第五电机的输出轴与所述第三棍体的一端固定,所述第一棍体的另一端与所述第四棍体的一端铰链连接,所述第四棍体的另一端与所述第七棍体的一端铰链连接,所述第二棍体的另一端与第五棍体的一端铰链连接,所述第五棍体的另一端与所述第七棍体的中部铰链连接,所述第五棍体的中部与所述第六棍体的一端铰链连接,所述第六棍体的中部与所述第三棍体的另一端铰链连接,所述第六棍体的另一端与所述第二支撑板的上部铰链连接,所述第七棍体的另一端与所述第八棍体的一端铰链连接,所述第八棍体的另一端与所述第二支撑板的下部铰链连接,所述第二支撑板与所述数据采集模块固定。
[0013] 本发明一种互联网无人驾驶汽车,其中所述控制模块根据所述底盘离地间隙B按如下公式输出光感阈值A:
[0014] 其中,光感阈值A为前置摄像头的实时ISO值;
[0015] 底盘离地间隙B的单位为厘米。
[0016] 本发明一种互联网无人驾驶汽车,其中所述控制模块根据车身重量D、车速E、车型系数F按如下公式输出分贝阈值G:
[0017]
[0018] 其中,所述车身重量D的单位为吨;
[0019] 所述车速E的单位为千米每小时;
[0020] 所述e为自然常数;
[0021] 车型系数F:SUV为2、轿车为3。
[0022] 本发明一种互联网无人驾驶汽车与现有技术不同之处在于本发明一种互联网无人驾驶汽车为了避免周围车辆的车身过高、或地面有反光的现象,通过调节模块移动数据采集模块的位置和/或角度,以检测到周围车辆的位置,特别是在所述周围声音过大或周围光线过强时,避免摄像头过曝带来的传感器检测信息不准或周围声音确实来了一个高度过高的卡车而并未识别到卡车的现象。并且,通过上述用户终端与控制模块连接可将数据采集模块检测的数据提交给用户进行参考,以便在即将超车时通知用户,并让用户判定是否需要刹车或超车。
[0023] 下面结合附图对本发明的一种互联网无人驾驶汽车作进一步说明。

附图说明

[0024] 图1是一种互联网无人驾驶汽车的俯视示意图;
[0025] 图2是图1中的调节模块的主视示意图;
[0026] 图3是图2的局部左视示意图;
[0027] 图4是图2的一种变形机构的示意图。

具体实施方式

[0028] 如图1~4所示,参见图1、2、3,本发明一种互联网无人驾驶汽车包括车身100;
[0029] 数据采集模块200,其包括超声波传感器201、远距离雷达202、前置摄像头203;
[0030] 调节模块300,其固定端固定在所述车身100上,其移动端固定在所述数据采集模块200上,其用于移动所述数据采集模块200的位置和/或角度;
[0031] 数据库,其配置有移动后的数据采集模块200所采集的第一数据与移动前的数据采集模块200所采集的第二数据的对应表格;
[0032] 声音检测模块,其配置在所述车身100的外表面;
[0033] 控制模块,其基于所述数据库将所述第一数据转化为第二数据,核对由所述第一数据转化的第二数据与采集的第二数据是否一致,若一致,则允许超车或制动,若不一致,则不允许超车或制动;
[0034] 服务器,其与所述控制模块通过无线通信模块连接;
[0035] 用户终端,其与所述服务器通过无线通信模块连接;
[0036] 其中,当所述前置摄像头203的ISO为光感阈值A以下时,控制模块通过调节模块300移动所述前置摄像头203的位置和/或角度;
[0037] 其中,当所述声音检测模块检测的声音超过分贝阈值B以上时,则控制模块通过调节模块300移动所述超声波传感器201、远距离雷达202、前置摄像头203的位置和/或角度。
[0038] 本发明为了避免周围车辆的车身过高、或地面有反光的现象,通过调节模块300移动数据采集模块200的位置和/或角度,以检测到周围车辆的位置,特别是在所述周围声音过大或周围光线过强时,避免摄像头过曝带来的传感器检测信息不准或周围声音确实来了一个高度过高的卡车而并未识别到卡车的现象。并且,通过上述用户终端与控制模块连接可将数据采集模块200检测的数据提交给用户进行参考,以便在即将超车时通知用户,并让用户判定是否需要刹车或超车。
[0039] 使用时,当控制模块接收到光线过强或噪音过大时,通过调节模块300来移动数据采集模块200,并将移动前的检测数据和移动后的检测数据进行对比,若其移动前、后的数据一致时,才可超车或制动,若移动前、后的数据不一致时,则不允许超车或制动。由于,在车辆行驶时,在本车道内匀速移动的安全要远大于超车、制动的安全。那么,车辆在超车或制动时,为了避免强光影响控制模块的判定,通过移动前置摄像头203势必能避免前置摄像头203过曝带来的无法检测可识别的图像信号的情况;为了避免周围大车无法被所有的数据采集模块200检测到时,那么通过移动数据采集模块200则可方便的检测周围情况,那么,可避免在超车、制动时碰撞大车的现象。
[0040] 其中,所述光感阈值A可为25、50、75、100、125、150、175、200。
[0041] 其中,所述分贝阈值可为70、75、80、85、90、95、100、105、110、115、120、125。
[0042] 优选地,参见图2、3,所述调节模块300包括第一竖支架301、第一横支架302、第一电机303、第一螺杆304、方杆305、圆片306、摆壳307;所述车身100与所述第一竖支架301的顶部固定,所述第一竖支架301的底部与所述第一横支架302的一端固定,所述第一竖支架301的内侧面与第一电机303固定,所述第一电机303的输出轴与所述第一螺杆304固定,所述方杆305沿其轴向开设有螺纹孔,所述第一螺杆304与所述螺纹孔螺纹连接,所述方杆305的远离所述第一螺杆304的一端同轴固定有圆片306,所述摆壳307的底部与所述第一横支架302的一侧铰链连接,所述摆壳307内设有沿其移动的圆片306,所述摆壳307的靠近所述第一电机303的表面设有长方孔308,所述长方孔308内设有沿其移动的方杆305,所述摆壳
307的远离所述第一电机303的表面固定有数据采集模块200。
[0043] 本发明通过上述第一电机303带动第一螺杆304转动,致使被长方孔限制的只能伸缩的方杆305伸缩移动,并通过圆片306、摆壳307、长方孔相互的配合作用带动所述摆壳307摆动,所述摆壳307带动数据采集模块200摆动,从而调节了数据采集模块200的朝向角度,以便数据采集模块检测到周围的大卡车或避免强光反射带来的摄像头过曝导致的摄像头无法采集正确的可识别的图像的问题。
[0044] 其中,所述圆片306的从轴向位置的厚度至端部的厚度逐渐变小,以致于使圆片在摆壳307内弯曲移动的时候更加顺畅。
[0045] 其中,上述调节模块300由于其可随意调节数据采集模块200的朝向角度,因此其更适合调节超声波传感器201、前置摄像头203。
[0046] 使用时,当控制模块判定需要调节所述数据采集模块200的角度时,控制模块将此时数据采集模块200采集的到的数据标记为第一次的第二数据,控制模块控制第一电机303以第一方向旋转20圈,并记录数据采集模块200检测到的第一数据,并且控制模块根据数据库将所述第一数据转化为第二次的第二数据,并比较第一次的第二数据和第二次的第二数据,若第一次的第一数据与第二次的第二数据是否一致,若一致,则允许超车或制动,若不一致,则不允许超车或制动。
[0047] 其中,所述第一次的第二数据可为,最接近车辆距离车身100为20米,所述第二次的第二数据可为,最接近的车辆距离车身100为19.876米;若采集的两次数据为上述数据,则判定第一次的第一数据与第二次的第二数据一致。其中,判定第一次的第一数据与第二次的第二数据是否一致的标准为:
[0048] 第二次的第二数据×105%>第一次的第二数据>第二次的第二数据×95%。
[0049] 当然,所述调节模块300的一种变形结构为,参见图4,所述调节模块300包括第二电机311、第三电机312、第四电机313、第五电机314、第一支撑板320、第一棍体321、第二棍体322、第三棍体323、第四棍体324、第五棍体325、第六棍体326、第七棍体327、第八棍体328、第二支撑板329,所述车身100与所述第二电机311固定,所述第二电机311的输出轴固定有第一支撑板320,所述第一支撑板320沿其径向设置并均匀分布有第三电机312、第四电机313、第五电机314,所述第三电机312的输出轴与所述第一棍体321的一端固定,所述第四电机313的输出轴与所述第二棍体322的一端固定,所述第五电机314的输出轴与所述第三棍体323的一端固定,所述第一棍体321的另一端与所述第四棍体324的一端铰链连接,所述第四棍体324的另一端与所述第七棍体327的一端铰链连接,所述第二棍体322的另一端与第五棍体325的一端铰链连接,所述第五棍体325的另一端与所述第七棍体327的中部铰链连接,所述第五棍体325的中部与所述第六棍体326的一端铰链连接,所述第六棍体326的中部与所述第三棍体323的另一端铰链连接,所述第六棍体326的另一端与所述第二支撑板
329的上部铰链连接,所述第七棍体327的另一端与所述第八棍体328的一端铰链连接,所述第八棍体328的另一端与所述第二支撑板329的下部铰链连接,所述第二支撑板329与所述数据采集模块200固定。
[0050] 本发明通过上述第二电机311可使整个调节模块300左右摆动,并通过第三电机312、第四电机313、第五电机314驱动的九个棍体使第二支撑板329上的数据采集模块200上下方向摆动并朝向车身内、外移动,从而使数据采集模块200可随意地移动或调节角度,以便将数据采集模块200探出车身检测周围的大卡车或避免摄像头过曝而无法检测出实际数据。
[0051] 其中,所述第二电机311、第三电机312、第四电机313、第五电机314的电源模块均与所述控制模块连接。
[0052] 使用时,当控制模块判定需要调节所述数据采集模块200的角度时,控制模块将此时数据采集模块200采集的到的数据标记为第一次的第二数据,控制模块控制第二电机311、第三电机312、第四电机313、第五电机314以第一方向旋转20圈,并记录数据采集模块
200检测到的第一数据,并且控制模块根据数据库将所述第一数据转化为第二次的第二数据,并比较第一次的第二数据和第二次的第二数据,若第一次的第一数据与第二次的第二数据是否一致,若一致,则允许超车或制动,若不一致,则不允许超车或制动。
[0053] 其中,上述调节模块300由于能够各个方向移动、旋转数据采集模块200的位置和角度,因此其适用于超声波传感器201、远距离雷达202、前置摄像头203。
[0054] 优选地,所述控制模块根据所述底盘离地间隙B按如下公式输出光感阈值A:
[0055] 其中,光感阈值A为前置摄像头203的实时ISO值;
[0056] 底盘离地间隙B的单位为厘米。
[0057] 本发明的控制模块通过上述公式可基于车辆的具体情况输出光感阈值A,以便更加准确地判定是否过曝。
[0058] 优选地,所述控制模块根据车身重量D、车速E、车型系数F按如下公式输出分贝阈值G:
[0059]
[0060] 其中,所述车身重量D的单位为吨;
[0061] 所述车速E的单位为千米每小时;
[0062] 所述e为自然常数;
[0063] 车型系数F:SUV为2、轿车为3。
[0064] 本发明的控制模块通过上述公式可基于车辆的具体情况输出分贝阈值B,以便更加准确地判定是否外界有大卡车。
[0065] 以上所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述,并非对本发明的范围进行限定,在不脱离本发明设计精神的前提下,本领域普通技术人员对本发明的技术方案作出的各种变形和改进,均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。

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