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焊接机器人关节的销轴及销轴装配装置专利

专利号:201810662200.1

销售价
25000.00
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专利名称:焊接机器人关节的销轴及销轴装配装置

技术领域:紧固/固定构件

IPC主分类号:F16B19/00

申请号:CN201810662200.1

公开日:2020-07-17

说明书

用于焊接机器人关节的销轴及销轴装配装置

技术领域

[0001] 本发明涉及工业机器人装配技术领域,特别涉及一种用于焊接机器人关节的销轴、组装销轴的装配装置、焊机机器人的关节以及组装关节的装配装置。

背景技术

[0002] 工业机器人已经广泛应用于机械、电子加工及装配等各个领域。用于加工及装配电子产品的机器人(多为机器手)属于精密机器人,例如,用于焊接计算机主板的焊接机器人。该类机器人较为精巧,要求动作精度较高,该类机器人的主要特点是:其手臂进行往复频繁的动作。由于具有该特点,在设计、制造和装配该机器人时需要考虑其使用寿命。在实际使用时,由于对该类机器人动作精度要求很好,因此,需尽量避免更换零部件(更换零部件需要拆装机器人,每次拆装均会在一定程度上影响精度),特别对应该类机器人的关节部位,尽量避免拆装。
[0003] 上述机器人的用于使手臂转动的关节包括两个,两个关节通过穿设两者的销轴连接,并且,容易理解地,销轴与关节之间需装设轴承,以使两个关节之间能够自由转动。
[0004] 现有技术中,装配上述关节的方法是:首先将两个轴承装设于关节上,然后利用工装使两个关节的轴心同轴(也可以称使两个轴承的轴线同轴),然后,利用压力杆使销轴穿设两个关节,即穿设两个轴承的内圈。
[0005] 现有技术中的上述关节及装配方式存在如下缺点:
[0006] 由于销轴与轴承的内圈需要采用过盈配合的装配方式,因此,在使销轴穿设轴承内圈时,需要对销轴施加一定的压力,然而,装设于两个关节上的轴承多为径向轴承,如深沟轴承等,其承受轴向力的能力很差,而销轴的穿设过程使得轴承承受了较大轴向力,这势必使轴承产生较大变形,导致使用寿命大大缩短,从而导致关节需要经常拆装以更换轴承,降低了精度。此外,由于销轴与轴承内圈采用过盈配合方式,因而,在穿设轴承前,需要使销轴的轴线与轴承的轴线严格同轴,这势必增加了工装的难度,另外,对销轴的加工精度,例如同轴度、直线度也均提出了较高要求,从而提高了加工销轴及关节的成本。

发明内容

[0007] 针对现有技术中存在的上述技术问题,本发明的实施例提供了一种用于焊接机器人关节的销轴以及销轴装配装置。
[0008] 为解决上述技术问题,本发明的实施例采用的技术方案是:
[0009] 一种用于焊接机器人关节的销轴,包括:
[0010] 轴套,其由具有一定弹性模量的金属材料制成;
[0011] 芯轴,其由磁控形状记忆金属制成,所述芯轴穿设所述轴套;其中:
[0012] 所述芯轴的径向尺寸加工成:在所述芯轴处于未受到电磁激励的自然状态下,所述芯轴与所述轴套形成过盈配合,在所述芯轴处于受到电磁激励的状态下,所述芯轴在轴向方向上伸长使得所述芯轴与所述轴套形成间隙配合。
[0013] 优选地,所述芯轴由Ni-Mn合金制成,或者由Co-Mn合金制成,或者由Ni-Mn-Ga合金制成,或者由Ni-Mn-Fo-Ga合金制成。
[0014] 优选地,所述轴套由45号钢制成。
[0015] 优选地,所述轴套具有第一端和第二端;所述销轴还包括第一端帽和第二端帽;所述第一端帽可拆卸地固定于所述轴套的第一端,所述第二端帽可拆卸地固定于所述轴套的第二端。
[0016] 优选地,所述轴套的第一端的端面开设有第一环状槽,所述第一环状槽的内槽壁开设有螺纹,所述第一端帽具有第一凸环,所述第一凸环旋入至所述第一环状槽以与所述轴套形成螺纹连接;所述轴套的第二端的端面开设有第二环状槽,所述第二环状槽的内槽壁开设有螺纹,所述第二端帽具有第二凸环,所述第二凸环旋入至所述第二环状槽以与所述轴套形成螺纹连接。
[0017] 优选地,所述芯轴具有与所述轴套的第一端同侧的第一端以及与所述轴套的第二端同侧的第二端;所述第一端帽的中部穿设有第一顶母,所述第二端帽的中部穿设有第二顶母,所述第一顶母通过旋转用于推抵所述芯轴的第一端,所述第二顶母通过旋转用于推抵所述芯轴的第二端,以用于使所述芯轴带动所述轴套增大径向尺寸,以使所述芯轴与所述轴套形成过盈配合。
[0018] 优选地,在所述芯轴在受到电磁激励时,所述芯轴与所述轴套的之间的间隙与所述芯轴的长度的比为:0.003-0.005。
[0019] 本发明还公开了一种销轴装配装置,用于组装上述的用于焊接机器人关节的销轴,包括:
[0020] 工作台;
[0021] 第一立板,其设置于所述工作台上并具有第一工装部,以用于结合所述轴套的第二端而使所述轴套水平设置;
[0022] 油缸,其水平设置于所述工作台,所述油缸的活塞杆的头部朝向所述第一立板;
[0023] 安装板,其可拆卸地设置于所述活塞杆的头部,所述安装板与所述第一立板相对的板面上设置有第二工装部,以用于结合所述芯轴的第二端并使所述芯轴的轴线与所述轴套的轴线同轴;
[0024] 磁场施加组件,其包括具有环形空腔的筒体以及设置于所述环形空腔内的至少一对电磁激励对;所述电磁激励对相对设置;所述筒体套设于所述芯轴外,且可拆卸地装设于所述安装板上;其中:
[0025] 所述电磁激励对通过对所述芯轴施加垂直于轴线的磁场以使所述芯轴伸长而形成与所述轴套形成间隙配合的状态,以通过活塞杆使所述芯轴伸入至所述轴套中。
[0026] 优选地,所述电磁激励对包括多对,多对所述电磁激励对周向布置于所述环形空间中。
[0027] 优选地,所述工作台上还设置有第二立板,所述活塞杆穿设所述第二立板,所述第二立板与所述活塞杆之间设置有导向套以对所述活塞杆进行支承。
[0028] 与现有技术相比,本发明公开的用于焊接机器人关节的销轴以及销轴装配装置的有益效果是:
[0029] 1、在将销轴装配于关节的过程中,通过向芯轴施加磁场而使销轴的直径变小,从而使销轴在处于与轴承的内圈间隙配合的状态下穿过轴承的内圈,从而避免了销轴在穿设过程对轴承产生有害的轴向力,从而最大程度上降低了装配过程给轴承寿命造成的影响。而在现有技术中,由于销轴的直径不可改变,而销轴只能在过盈配合状态下穿设轴承,对轴承产生有害的轴向力,影响了轴承的使用寿命。
[0030] 2、由于销轴在穿设轴承时,与轴承的内圈处于间隙配合状态,这样,不必使销轴的轴线与轴承的轴线严格同轴,这势必降低了对芯轴以及轴套的加工精度的要求,从而降低了加工成本,此外,也降低了用于将销轴装配于关节的装配装置的精度要求,从而较低了该装配装置的设计、制造以及维护成本。

附图说明

[0031] 图1为本发明的实施例所提供的用于焊接机器人关节的销轴中的芯轴的结构示意图。
[0032] 图2为本发明的实施例所提供的用于焊接机器人关节的销轴中的轴套的结构示意图。
[0033] 图3为本发明的实施例所提供的用于焊接机器人关节的销轴的结构示意图(未设置有端帽)。
[0034] 图4为本发明的实施例所提供的用于焊接机器人关节的销轴的结构示意图(设置有端帽)。
[0035] 图5为本发明的实施例所提供的焊接机器人关节的结构示意图。
[0036] 图6为本发明的实施例所提供的销轴装配装置的结构示意图。
[0037] 图7为本发明的实施例所提供的销轴装配装置的使用状态示意图(芯轴未伸入轴套时的状态)。
[0038] 图8为图7的局部A的放大视图。
[0039] 图9为图7的局部B的放大视图。
[0040] 图10为本发明的实施例所提供的销轴装配装置的使用状态示意图(芯轴伸入轴套时的状态)。
[0041] 图11为本发明的实施例所提供的销轴装配装置的使用状态示意图(芯轴伸入轴套,且第一活塞杆回缩)。
[0042] 图12为本发明的实施例所提供的焊接机器人关节装配装置的结构示意图。
[0043] 图13为本发明的实施例所提供的焊接机器人关节装配装置的使用状态示意图(销轴未伸入关节时)。
[0044] 图14为本发明的实施例所提供的焊接机器人关节装配装置的使用状态示意图(销轴未伸入关节后)。
[0045] 图15为本发明的实施例所提供的焊接机器人关节装配装置的使用状态示意图(销轴装入关节,且第二活塞杆回缩)。
[0046] 图中:
[0047] 100-焊接机器人关节;10-销轴;11-芯轴;111-定位孔;112-环形凹槽;12-轴套;121-第一环状槽;122-第二环状槽;123-轴肩;131-第一端帽;132-第二端帽;1311-第一凸环;1321-第二凸环;141-第一顶母;142-第二顶母;20-第一关节;21-第一关节本体;22-第一轴承;23-第一转臂;30-第二关节;31-第二关节本体;32-第二轴承;33-第二转臂;40-推力轴承;200-销轴装配装置;210-第一磁场施加组件;211-第一筒体;212-第一电磁激励对;
220-第一油缸;221-第一活塞杆;230-第一平台;240-第一立板;250-第一工装部;251-第一环形凸起;252-第二环形凸起;260-第二工装部;261-定位柱;262-第三环形凸起;270-安装板;280-第二立板;281-导向套;300-焊接机器人关节装配装置;310-第二磁场施加组件;
311-第二筒体;312-第二电磁激励对;313-衬套;320-第二油缸;321-第二活塞杆;322-结合部;330-第二工作平台;340-安装座;350-支架。

具体实施方式

[0048] 为使本领域技术人员更好的理解本发明的技术方案,下面结合附图和具体实施方式对本发明作详细说明。
[0049] 如图1至15所示,本发明的实施例公开一种用于焊接机器人关节100的销轴10、用于组装销轴10的销轴装配装置200、焊接机器人关节100以及用于组装机器人的关节的焊接机器人关节装配装置300。在本发明中,销轴10配置成能够产生径向尺寸变化的结构,以便于在销轴10穿设关节中的轴承时不会对轴承的内圈产生轴向力,以避免在组装焊接机器人关节100时因轴承受到轴向力而缩短使用寿命。在本发明中,销轴10的径向尺寸的变化特点是这样的:在第一个场环境中,销轴10处于第一直径尺寸状态;在第二种场环境中,销轴10处于第二直径尺寸状态。销轴10处于第一直径尺寸状态的直径尺寸大于处于第二直径尺寸状态的直径尺寸。具体而言,如图1至3所示,该销轴10包括轴套12和芯轴11。销轴10由具有一定弹性模量的金属材料制成,例如,由45号钢制成,芯轴11由磁控形状记忆金属制成,例如由Ni-Mn、或者Co-Mn、或者Ni-Mn-Ga、或者Ni-Mn-Fo-Ga合金制成,芯轴11装设于轴套12中。如图5所示,本发明所公开的焊接机器人关节100包括第一关节20、第二关节30、第一转臂23、第二转臂33以及上述的销轴10。第一关节20包括呈柱状的第一关节本体21以及第一轴承22,第一关节本体21开设有第一安装孔,第一轴承22装设于第一安装孔中;第二关节30包括呈柱状的第二关节本体31以及第二轴承32,第二关节本体31开设有第二安装孔,第二轴承32装设于第二安装孔中;第一转臂23可拆卸地装设于第一关节本体21的径向上的外侧;第二转臂33可拆卸地装设于第二关节本体31的径向上的外侧;销轴10穿设第一轴承22和第二轴承32,第一轴承22和第二轴承32为相同型号及尺寸系列的轴承,为防止第一关节20与第二关节30产生接触摩擦,在第一关节20与第二关节30之间设置有推力轴承40。
[0050] 对于具有由磁控形状记忆金属制成的芯轴11的销轴10而言,所谓的场环境具体是指磁场环境,上述所指的第一场环境指的是未施加磁场的自然环境,而第二场环境为施加了垂直于销轴10轴线的磁场环境。由于芯轴11由磁控形状记忆金属制成,当施加了磁场后,芯轴11受到电磁激励而长度增长而直径减小。
[0051] 在本发明中,将芯轴11的直径以及轴套12的外径设置成如下尺寸:
[0052] 芯轴11在受到电磁激励时,使芯轴11与轴套12处于间隙配合状态,并使轴套12的外径与第一轴承22和第二轴承32的内圈处于间隙配合状态;在撤销对芯轴11的电磁激励并从销轴10的两端向销轴10施加压力而使芯轴11变形复位后,芯轴11与轴套12形成过盈配合状态,继而使得芯轴11对轴套12产生挤压而使轴套12的外径增大,而使轴套12与第一轴承22和第二轴承32的内圈形成过盈配合状态(轴套12与轴承的内圈的过盈配合为轴套12与轴承的装配状态,即,销轴10与轴承处于符合要求的装配状态)。
[0053] 上述的芯轴11的具体直径尺寸以及轴套12的内径以及外径尺寸需要根据所施加实际的磁场强度、芯轴11的具体材料、芯轴11的轴向尺寸以及过盈配合的要求确定。
[0054] 根据上述可知,当需要将销轴10装配于机器人的关节上时,首先向芯轴11施加磁场,以使芯轴11受到电磁激励而使芯轴11的长度增大而直径减小,从而使销轴10的直径(即,轴套12的外径的尺寸)符合与两个轴承的内圈进行间隙配合的要求,然后,在磁场环境中,使芯轴11穿过两个轴承,然后撤销磁场,而向芯轴11的两端施加一定力,从而迫使芯轴11的直径增大(至少使芯轴11恢复到施加磁场前的状态),芯轴11挤压轴套12使轴套12的外径增大,从而使销轴10与轴承的内圈实现过盈配合。
[0055] 上述结构的销轴10对焊接机器人关节100的装配以及对焊接机器人关节100的使用的优势在于:
[0056] 1、在将销轴10装配于关节的过程中,通过向芯轴11施加磁场而使销轴10的直径变小,从而使销轴10在处于与轴承的内圈间隙配合的状态下穿过轴承的内圈,从而避免了销轴10在穿设过程对轴承产生有害的轴向力,从而最大程度上降低了装配过程给轴承寿命造成的影响。而在现有技术中,由于销轴10的直径不可改变,而销轴10只能在过盈配合状态下穿设轴承,对轴承产生有害的轴向力,影响了轴承的使用寿命。
[0057] 2、在本发明中,由于销轴10在穿设轴承时,与轴承的内圈处于间隙配合状态,这样,不必使销轴10的轴线与轴承的轴线严格同轴(或称,不必使两者高精度同轴),这势必降低了对芯轴11以及轴套12的加工精度的要求,从而降低了加工成本,此外,也降低了用于将销轴10装配于关节的装配装置的精度要求,从而较低了该装配装置的设计、制造以及维护成本。
[0058] 上述结构的销轴10对于自身组装的优势在于:
[0059] 1、由于芯轴11在受到电磁激励时,芯轴11与轴套12处于间隙配合状态,这样,在组装销轴10过程,通过向芯轴11施加磁场,利用装配装置方便将芯轴11装入轴套12中。
[0060] 2、由于芯轴11在穿设轴套12时与轴套12处于间隙配合状态,因此,不必使芯轴11的轴线与轴套12的轴线严格同轴,这势必降低了对芯轴11以及轴套12的加工精度要求,从而降低了加工成本,此外,也降低了用于将芯轴11与轴套12进行组装的装配装置的精度要求,从而较低了该装配装置的设计、制造以及维护成本。
[0061] 应该说明的是:在现有技术中,特别是磁控形状记忆金属的应用领域,技术人员多将记忆金属用于驱动器,而在本发明中,创造性的将记忆金属用于机械机构的装配,从而扩展了记忆金属的应用领域。
[0062] 在本发明的一个优选实施例中,如图1至图4所示,轴套12具有第一端和第二端;销轴10还包括第一端帽131和第二端帽131;第一端帽131可拆卸地固定于轴套12的第一端,第二端帽131可拆卸地固定于轴套12的第二端,第一端帽131和第一端帽131分别用于抵靠在第一关节本体21和第一关节本体21以限制轴套12轴向窜动。优选地,如图2所示,轴套12的第一端的端面开设有第一环状槽121,第一环状槽121的内槽壁开设有螺纹,第一端帽131具有第一凸环1311,第一凸环1311旋入至第一环状槽121以与轴套12形成螺纹连接;轴套12的第二端的端面开设有第二环状槽122,第二环状槽122的内槽壁开设有螺纹,第二端帽131具有第二凸环1321,第二凸环1321旋入至第二环状槽122以与轴套12形成螺纹连接。应该说明的是:如图5所示,首先将销轴10(仅装配完成的轴套12和芯轴11)穿过第一关节20和第二关节30,然后,再将第一端帽131和第二端面装设在销轴10的两端以限制销轴10窜动。
[0063] 在本发明的一个优选实施例中,如图4所示,芯轴11具有与轴套12的第一端同侧的第一端以及与轴套12的第二端同侧的第二端;第一端帽131的中部穿设有第一顶母141,第二端帽131的中部穿设有第二顶母142,第一顶母141通过旋转用于推抵芯轴11的第一端,第二顶母142通过旋转用于推抵芯轴11的第二端,以用于使芯轴11带动轴套12增大径向尺寸,以使芯轴11与轴套12形成过盈配合。应该说明的是:当装设完第一端帽131和第二端帽131后,利用第一顶母141和第二顶母142推抵芯轴11的两端而使芯轴11恢复到受到电磁激励前的状态,即,使芯轴11长度复位,直径增大,从而挤压轴套12而使轴套12与两个轴承形成过盈配合。
[0064] 应该说明:在第一顶母141和第二顶母142对芯轴11的两端完成推抵而使芯轴11及轴套12外径增大,并形成过盈配合后,如图5所示,销轴10才最终完成装配。
[0065] 在本发明的一个优选实施例中,芯轴11在受到电磁激励时,芯轴11与轴套12的之间的间隙与芯轴11的长度的比为:0.003-0.005,设置上述比例的好处在于:既能够使芯轴11方便的装入轴套12,又不至于使芯轴11的长度变化太大。当位于轴套12中的芯轴11在受到电磁激励时,轴套12与第一轴承22的内圈之间的间隙与芯轴11的长度的比为:0.002-
0.004,设置上述比例的好处在于:既能够使销轴10方便的装入关节,又不至于使芯轴11的长度变化太大而影响销轴10的端部的刚度。
[0066] 本发明的实施例所提供的销轴装配装置200,具体而言,该装置用于将芯轴11与轴套12进行组装,如图6至图11所示,该装置包括:第一工作台、第一立板240、第一油缸220、安装板270、第一磁场施加组件210。其中,第一立板240设置于第一工作台上并具有第一工装部250,以用于结合轴套12的第二端而使轴套12水平设置;第一油缸220水平设置于第一工作台,第一油缸220的第一活塞杆221的头部朝向第一立板240;安装板270可拆卸地设置于第一活塞杆221的头部,安装板270与第一立板240相对的板面上设置有第二工装部260,以用于结合芯轴11的第一端并使芯轴11的轴线与轴套12的轴线同轴。第一磁场施加组件210包括具有环形空腔的第一筒体211以及设置于环形空腔内的至少一对第一电磁激励对212;第一电磁激励对212相对设置;第一筒体211套设于芯轴11外,且可拆卸地装设于安装板270上。第一电磁激励对212通过对芯轴11施加垂直于轴线的磁场以使芯轴11伸长而形成与轴套12的间隙配合状态,以通过第一活塞杆221使芯轴11伸入至轴套12中。优选地,第一电磁激励对212包括多对,多对第一电磁激励对212周向布置于环形空间中。
[0067] 上述装置的工作过程为:
[0068] 首先,如图7所示,使第一活塞杆221处于回缩状态,通过第一工装部250而使轴套12装设于第一立板240上并呈水平状态,通过第二工装部260而使芯轴11装设于安装板270上并使芯轴11的轴线与轴套12的轴线同轴。
[0069] 然后,使第一电磁激励对212通电,从而使芯轴11受到电磁激励后,长度增加,而直径减小,从而使芯轴11能够与轴套12形成间隙配合状态。
[0070] 然后,保持第一电磁激励对212处于通电状态,如图10所示,使第一活塞杆221伸出,从而使芯轴11靠近轴套12并穿入轴套12。
[0071] 然后,使第一电磁激励对212断电,如图11所示,使第一活塞杆221回缩而使第二工装部260与芯轴11分离,然后取下穿入有芯轴11的轴套12,从而完成芯轴11与轴套12的装配。
[0072] 应该说明的是:在电磁激励撤销后,芯轴11的长度会产生一定的回缩(应该说明:回缩后的芯轴11的长度依然大于受到电磁激励前的长度),这样,芯轴11的直径会有一定程度的增大,可通过将芯轴11加工成较合理的直径尺寸,而使得在电磁激励撤销而芯轴11的直径增大后,芯轴11不会自动从轴套12中脱出,例如,芯轴11与轴套12即使仍处于间隙配合状态,因芯轴11和轴套12不可避免的存在形状公差也会使得芯轴11保持在轴套12中。
[0073] 在本发明的一个优选实施例中,如图2所示,轴套12的第二端的外周面形成有轴肩123,如图7和图9所示,第一工装部250具体为同轴设置的第一环形凸起251和第二环形凸起
252;需要将轴套12结合于第一工装部250时,使第一环形凸起251伸入至第二环状槽122中,相应地,同时,第二环形凸起252的内侧壁自然包覆轴肩123,并且,使第一环形凸起251的外侧与第二环状槽122的外侧壁形成过渡配合或者过盈配合,如此,轴套12便能够较好的结合于第一工装部250,且相对第一平台230具有较好的平行度。如图1所示,芯轴11的第一端的端面开设有中心盲孔111以及与中心盲孔111同轴的环形凹槽112,如图7和图8所示,第二工装部260包括定位柱261以及与定位柱261同轴设置的第三环形凸起262,当需要将芯轴11结合于第二工装部260时,使定位柱261伸入至中心盲孔111中,相应地,同时第三环形凸起262伸入至环形凹槽112中,并使定位柱261与中心盲孔111保持过渡配合,而使第三环形凸起
262与环形凹槽112保持间隙配合,从而使芯轴11结合于第二工装部260上。
[0074] 上述结构的第二工装部260以及与芯轴11结合的装配方式的优势在于:
[0075] 中心盲孔111与定位柱261的配合能够保证芯轴11与轴套12具有较高的同轴精度,重要的是:当第一油缸220推的第一活塞杆221推送芯轴11时,由于对芯轴11施加了磁场,芯轴11长度的增加使得环形凹槽112的进行宽度较小,从而使第三环形凸起262与环形凹槽112从间隙配合切换至过渡配合甚至过盈配合,这种配合能够限制芯轴11在移动过程中从安装板270上脱落或者产生径向晃动,当芯轴11被装入轴套12后,由于磁场被撤销,从而使得芯轴11具有一定程度的缩短,这又使得环形凹槽112的宽度具有一定程度的恢复,使得第三环形凸起262与环形凹槽112恢复至间隙配合,从而使得第一活塞在回缩时,芯轴11与第二工装部260方便分离,而使得第一活塞不会对芯轴11产生拖带作用,使芯轴11保持在装入状态。上述结构的第二工装部260利用芯轴11的变形能够实现相当于自动夹紧及放开的卡盘的功能。
[0076] 在本发明的一个优选实施例中,如图6所示,第一工作台上还设置有第二立板280,第一活塞杆221穿设第二立板280,第二立板280与第一活塞杆221之间设置有导向套281以对第一活塞杆221进行支承。
[0077] 本发明的另一个实施例所提供的装配装置,其用于将销轴10(不包括两个端帽)与两个关节装配形成焊接机器人关节100。如图12至15所示,该装配装置包括:第二工作平台330、安装座340、第二磁场施加组件310、支架350、第二油缸320。安装座340固定于第一工作平台上;第二磁场施加组件310包括具有环形空腔的第二筒体311以及设置于环形空腔内的至少一对第二电磁激励对312;第二电磁激励对312相对设置,第二筒体311竖直的放置于(可拆卸地方式放置)安装座340上,第二筒体311用于收纳叠置的第一关节20和第二关节
30,以使第一轴承22和第二轴承32同轴;第二筒体311内嵌设有衬套313,衬套313位于第二筒体311内的中下部。在本实施例中,第二筒体311的长度至少为销轴10长度的两倍,衬套
313的作用是:在第一关节20和第二关节30进入第二筒体311中时,防止第二筒体311与关节外部频繁的接触产生磨损而使得第二筒体311内孔增大,精度变差,可通过更换衬套313而使关节与衬套313保持合理的配合关系。应该说明:衬套313的内孔与关节形成间隙配合,且衬套313的内孔小于衬套313的上方的第二筒体311的内孔,以方便关节落入衬套313中。
[0078] 下面介绍一下该装置的工作过程:
[0079] 首先,如图13所示,使第一关节20落入第二筒体311的筒底,使推力轴承40落入第一关节20上,然后,使第二关节30落入推力轴承40上,从而使第一关节20与第二关节30叠置且推力轴承40位于第一关节20与第二关节30之间,在衬套313的收拢作用下,第一关节20与第二关节30对中,即,基本同轴。
[0080] 然后,将销轴10的第二端结合于结合部322,该结合部322可以为吸盘;
[0081] 然后,使第二电磁激励对312通电,同时,如图14所示,使第二活塞杆321向下伸出以带动销轴10伸入至第二筒体311内,当销轴10完全伸入至第二筒体311内时,销轴10中的芯轴11受到电磁激励而伸长,根据上述可知,销轴10的外径变小(或称轴套12的外径变小),第二活塞杆321继续向下伸出,直径变小的销轴10一次穿过第一关节20的第一轴承22以及第二关节30的第二轴承32。
[0082] 然后,如图15所示,吸盘解除对销轴10的吸附,第二活塞杆321向上回缩。
[0083] 最后,拆下第二筒体311,将装设有销轴10的两个关节取下,然后,将两个端帽旋钮于销轴10的两端,以使端帽抵靠关节以防止销轴10窜动,从销轴10的两端旋入两个顶母以推抵芯轴11的两端,而使芯轴11直径变大,进而使销轴10的外径变大以与两个轴承形成过盈配合,从而完成装配。
[0084] 以上实施例仅为本发明的示例性实施例,不用于限制本发明,本发明的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本发明的实质和保护范围内,对本发明做出各种修改或等同替换,这种修改或等同替换也应视为落在本发明的保护范围内。

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2:按规定缴纳著录项目变更手续费。

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4:专利权转移的,变更后的专利权人委托新专利代理机构的,应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。更多

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A:(1)直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,(2)通过代办处缴纳,(3)通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q:专利转让变更,最快多久能出结果

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