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占空比技术降低电机转矩脉动的系统及方法专利

专利号:201710660816

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专利名称:占空比技术降低电机转矩脉动的系统及方法

技术领域:电机转矩

IPC主分类号:H02P21/05

申请号:CN201710660816.0

公开日:2017-12-08

说明书

一种基于占空比技术降低电机转矩脉动的系统及方法

技术领域

[0001] 本发明涉及异步电机的直接转矩控制系统技术领域,特别是一种基于占空比技术降低电机转矩脉动的系统及方法。

背景技术

[0002] 直接转矩控制技术的基本思想是实时采样定子三相电压与电流,进而通过计算跟踪定子磁链与电磁转矩,分别与系统给定定子磁链幅值和系统转矩参考值进行比较,将两项差值代入磁链滞环控制器与转矩滞环控制器,综合两个滞环控制器输出信号,选择合适的电压矢量施加到异步电机,最终实现电磁转矩的直接控制。直接转矩控制技术计算方便、控制方式简单,根据滞环控制器的输出及扇区信号查表输出电压矢量的操作也易于数字实现,但同时也存在转矩脉动过大等问题。
[0003] 传统直接转矩技术所用到的开关状态表由基本电压矢量构成,从该表中选择某个系统所需的电压矢量后,该电压矢量一直作用于电机,因此定子三相电流、电磁转矩等物理量将在开关周期内始终沿着一个方向变化;在瞬时电磁转矩值与系统参考电磁转矩值的差值较小的情况下,所选择的基本电压空间矢量可能在较短时间内就可使瞬时转矩达到参考值,但是在开关周期内余下的时间里由于该基本电压空间矢量继续作用,因此电磁转矩按照达到系统参考电磁转矩值的趋势继续变化,直到系统前级对所施加电压矢量进行修改,因此不可避免地造成逆变器开关频率不固定以及磁链和转矩的脉动等问题。
[0004] 同时,逆变器的开关时刻受系统多个量控制,并且由于电力电子器件本身所有的频率限制,当电机处于高速状态且转矩调节器所设定的滞环容差过小时,会因为电磁转矩值频繁穿越转矩滞环的上下限,从而造成非常大的开关器件开关损耗;而当电机处于低速状态时,滞环环宽相对于电机转速显得过大,此时也会造成较大的转矩脉动。

发明内容

[0005] 本发明的目的在于提供一种基于占空比技术降低电机转矩脉动的系统及方法,在保证传统直接转矩控制系统结构简单性以及对负载转矩快速响应性的同时,有效减小电磁转矩脉动,维持逆变器开关频率恒定,从而减小系统开关损耗,改善直接转矩控制系统的控制性能。
[0006] 实现本发明目的的技术解决方案为:一种基于占空比技术降低电机转矩脉动的系统,其特征在于,包括:
[0007] 电机状态监测模块,用于对异步电机运行过程中电机转速ω、定子绕组瞬时相电压 和相电流 进行采集,从而计算出电磁转矩Te、定子磁链幅值 的信息;
[0008] 电压矢量生成模块,用于判断定子磁链所在扇区,根据电机状态监测模块得到的信息,计算定子磁链幅值的偏移与电磁转矩的偏移,并生成电机控制信号,选择当前所需输出的基本电压矢量;
[0009] 占空比计算模块,根据电机状态监测模块得到的信息,结合定子磁链在对应扇区中所处的位置,生成占空比值,即当前所需输出的基本电压矢量作用时间;
[0010] 电机运行控制模块,根据电压矢量生成模块确定的当前需要输出的基本电压矢量,结合占空比计算模块计算得到的基本电压矢量作用时间,来进行电机运行的控制。
[0011] 进一步地,所述电机状态监测模块包括转速监测模块、磁链计算模块、转矩计算模块,其中:
[0012] 所述转速监测模块,通过传感器直接监测异步电机实时转速;
[0013] 所述磁链计算模块,在定子绕组瞬时相电压 和相电流 数据采集的基础上,根据异步电机的转速信息,选取磁链计算模型:选择电机额定转速的30%±5%的区域作为切换区,额定转速的30%作为切换区的中点;当电机转速低于额定转速的25%时,选用u-i模型;当电机转动角速度高于额定转速的35%时,选用i-ω模型;当电机转动角速度处于额定转速的25%到35%时,在区间内进行两种模型磁链估计结果的加权运算;
[0014] 所述转矩计算模块,在定子绕组瞬时相电压 和相电流 数据采集的基础上,根据公式 结合磁链计算模块所得的特征参数,计算得到电磁转矩Te;其中,np为电机极对数,σ为漏感系数,Lm为定转子互感,Ls为定子自感,Lr为转子自感, 为转子磁链, 为定子磁链。
[0015] 进一步地,所述电压矢量生成模块包括转速调节模块、转矩调节模块、磁链调节模块、扇区判断模块、电压矢量选择模块,其中:
[0016] 所述转速调节模块,将异步电机转动角速度与预设的转速值进行比例积分调节,得出给定转矩值Te*;
[0017] 所述转矩调节模块,将转速调节模块所述转矩给定值Te*与转矩计算模块所述电磁*转矩Te相减,获得转矩误差为ΔTe=Te-Te,将转矩误差送至滞环比较器中;同时当电机转速低于额定转速的30%时,选取系统参考转矩值的0.01%作为滞环容差;当电机转速高于额定转速的60%时,选取系统参考转矩值的0.1%作为滞环容差;当电机转速位于额定转速的
30%到60%范围内,选取系统参考转矩值的0.05%作为滞环容差;当转矩误差值ΔTe超过容差上限εT时,滞环比较器输出值HT=0,转矩增加,此时ΔTe不断减小,当减小到0以下时,HT=0;当转矩误差值ΔTe超过容差下限-εT时,HT=-1,转矩减小,此时ΔTe不断增大,当增加到0以上时,HT=0;
[0018] 所述磁链调节模块,将系统预设的定子磁链幅值 与磁链计算模块所述磁链值ψs相减,获得磁链误差为 将磁链误差送至滞环比较器中;同时当电机转速低于额定转速的30%时,选取系统给定磁链幅值的0.1%作为滞环容差;当电机转速高于额定转速的60%时,选取系统给定磁链幅值的1%作为滞环容差;当电机转速位于额定转速的30%到60%范围内,选取系统给定磁链幅值的0.5%作为滞环容差;当磁链误差值Δψs超过容差上限εψ或者在正负容差范围内且处于下降趋势时,滞环比较器输出值Hψ=1;当磁链误差值Δψs超过容差下限-εψ或者在正负容差范围内且处于上升趋势时,滞环比较器输出值Hψ=0;
[0019] 所述扇区判断模块,以六个基本电压矢量为中心,将定子磁链的空间分为六个扇区,每个扇区区间都是60度;根据定子磁链信息在α-β坐标轴上的分量,计算出定子磁链当前所在位置与α轴正方向的夹角,从而确定定子磁链所在扇区;
[0020] 所述电压矢量选择模块,根据转矩调节模块所述转矩滞环比较器输出值与磁链调节模块所述磁链滞环比较器输出值,并结合定子磁链所在扇区,确定此时所要选择的基本电压矢量。
[0021] 进一步地,所述占空比计算模块包括转矩变化率计算模块、基于定子磁链位置的占空比计算模块,其中:
[0022] 所述转矩变化率计算模块,定子磁链位于第一扇区时,系统输出电机运行正方向上的基本电压矢量增大转矩,输出电机运行负方向上的基本电压矢量减小转矩,因此在第一扇区的转矩变化率表示为: 式中γs∈(-π/6,π/6),θ∈(0,π/2),k+为系统可引起的最大电磁转矩增长率,k0为系统向异步电机施加零电压矢量时的电磁转矩变化率;又因为不同的电压矢量在其对应的扇区中引起的电磁转矩变化率是相同的,所以各个有效电压矢量在其对应扇区中所引起的转矩变化率均由上式计算得到;
[0023] 所述基于定子磁链位置的占空比计算模块,由电压矢量生成模块所得的转矩误差ΔTe信息,以及控制周期ts,结合占空比计算公式: 确定此时需要选择的基本电压矢量作用时间。
[0024] 进一步地,所述电机运行控制模块根据电压矢量生成模块所得的当前所需基本电压矢量信息,结合占空比计算模块所得的当前所需基本电压矢量作用时间信息,通过控制逆变器中上下桥臂开关状态来控制电机运行。
[0025] 一种基于占空比技术降低电机转矩脉动的方法,包括以下步骤:
[0026] 步骤1,通过转速监测模块测定异步电机运行转速,并通过磁链计算模块和转矩计算模块获取电机运行的三相定子绕组瞬时相电压和相电流,进行坐标变换得到两相静止坐标系下定子绕组电压值与电流值,从而计算得到两相静止坐标系下的定子磁链幅值与电磁转矩值;
[0027] 步骤2,将异步电机转动角速度与预设的转速值进行比例积分调节,得出给定转矩值;
[0028] 步骤3,将转速调节模块所述转矩给定值与转矩计算模块所述转矩值相减,获得转矩误差,将转矩误差送至滞环比较器中,得到转矩控制信号;将系统预设的定子磁链幅值与磁链计算模块所述磁链值相减,获得磁链误差,将磁链误差送至滞环比较器中,得到磁链控制信号;
[0029] 步骤4,根据定子磁链信息在α-β坐标轴上的分量,计算出定子磁链当前所在位置与α轴正方向的夹角,从而确定定子磁链所在扇区;
[0030] 步骤5,根据转矩控制信号以及磁链控制信号,结合定子磁链所在扇区,确定此时所要选择的基本电压矢量;
[0031] 步骤6,根据定子磁链所在扇区,结合当前转矩转速以及定子磁链信息,计算出系统此时的转矩变化率;再由电压矢量生成模块所得的转矩误差信息,以及控制周期,计算得到占空比控制信息,确定此时所要选择的基本电压矢量作用时间;
[0032] 步骤7,根据当前所需基本电压矢量信息,结合当前所需基本电压矢量作用时间信息,通过控制逆变器中上下桥臂开关状态来控制电机运行。
[0033] 进一步地,步骤3所述滞环比较器在不同转速条件下选取不同的容差:当电机转速低于额定转速的30%时,转矩调节模块与磁链调节模块分别选取系统参考转矩值的0.01%与系统给定磁链幅值的0.1%作为滞环容差;当电机转速高于额定转速的60%时,转矩调节模块与磁链调节模块分别选取系统参考转矩值的0.1%与系统给定磁链幅值的1%作为滞环容差作为滞环容差;当电机转速位于额定转速的30%到60%范围内,转矩调节模块与磁链调节模块分别选取系统参考转矩值的0.05%与给定磁链幅值的0.5%作为滞环容差。
[0034] 进一步地,步骤6所述根据定子磁链所在扇区,结合当前转矩转速以及定子磁链信息,计算出系统此时的转矩变化率,具体如下:
[0035] 在第一扇区的转矩变化率k为:
[0036]
[0037] 式中γs∈(-π/6,π/6),θ∈(0,π/2),k+为系统可引起的最大电磁转矩增长率,k0为系统向异步电机施加零电压矢量时的电磁转矩变化率;又因为不同的电压矢量在其对应的扇区中引起的电磁转矩变化率是相同的,所以各个有效电压矢量在其对应扇区中所引起的转矩变化率均由上式计算得到。
[0038] 进一步地,步骤6所述由电压矢量生成模块所得的转矩误差信息,以及控制周期,计算得到占空比控制信息,其中占空比d的计算公式如下:
[0039]
[0040] 其中,ΔTe为转矩误差,ts为控制周期,k为转矩变化率。
[0041] 本发明与现有技术相比,其显著优点为:(1)综合考虑了电机转速、负载转矩、定子磁链在对应扇区中所在位置以及当前当前转矩误差,能够快速地实时调整有效电压矢量的占空比,减小整个系统的转矩脉动;(2)磁链调节器与转矩调节器根据不同的转速范围选取不同的容差组合,充分考虑了不同的转速情况下磁链与转矩滞环容差对系统转矩脉动的影响,避免了转速过大或者过小对转矩脉动的影响,能够有效降低因容差选取的不科学而导致的转矩脉动过大;(3)将控制周期作为开关周期,系统在一个开关周期中计算得到有效电压矢量和零电压矢量的作用时间,由于在一个开关周期中,逆变器开关只切换一次,因此保证了直接转矩系统开关频率的恒定,进而减小系统开关损耗,改善直接转矩控制系统的控制性能;(4)不失传统直接转矩控制系统整体结构简单性以及对负载转矩快速响应性,利用的是基于定子磁链位置的占空比控制技术方案,对直接转矩系统整体改动并不大,运算简便且实现难度小。

附图说明

[0042] 图1是基于占空比技术降低电机转矩脉动的系统结构框图。
[0043] 图2是基于占空比技术降低电机转矩脉动的方法流程图。

具体实施方式

[0044] 下面结合附图及具体实施例对本发明做出进一步详细说明。
[0045] 结合图1,本发明基于占空比技术降低电机转矩脉动的系统,包括:
[0046] 电机状态监测模块,用于对异步电机运行过程中电机转速ω、定子绕组瞬时相电压 和相电流 进行采集,从而计算出电磁转矩Te、定子磁链幅值 的信息;
[0047] 电压矢量生成模块,用于判断定子磁链所在扇区,根据电机状态监测模块得到的信息,计算定子磁链幅值的偏移与电磁转矩的偏移,并生成电机控制信号,选择当前所需输出的基本电压矢量;
[0048] 占空比计算模块,根据电机状态监测模块得到的信息,结合定子磁链在对应扇区中所处的位置,生成占空比值,即当前所需输出的基本电压矢量作用时间;
[0049] 电机运行控制模块,根据电压矢量生成模块确定的当前需要输出的基本电压矢量,结合占空比计算模块计算得到的基本电压矢量作用时间,来进行电机运行的控制。
[0050] 具体的,所述电机状态监测模块包括转速监测模块、磁链计算模块、转矩计算模块,其中:
[0051] 所述转速监测模块,通过传感器直接监测异步电机实时转速;
[0052] 所述磁链计算模块,在定子绕组瞬时相电压 和相电流 数据采集的基础上,根据异步电机的转速信息,选取磁链计算模型:选择电机额定转速的30%±5%的区域作为切换区,额定转速的30%作为切换区的中点;当电机转速低于额定转速的25%时,选用u-i模型;当电机转动角速度高于额定转速的35%时,选用i-ω模型;当电机转动角速度处于额定转速的25%到35%时,在区间内进行两种模型磁链估计结果的加权运算;
[0053] 所述转矩计算模块,在定子绕组瞬时相电压 和相电流 数据采集的基础上,根据公式 结合磁链计算模块所得的特征参数,计算得到电磁转矩Te;其中,np为电机极对数,σ为漏感系数,Lm为定转子互感,Ls为定子自感,Lr为转子自感, 为转子磁链, 为定子磁链。
[0054] 具体的,所述电压矢量生成模块包括转速调节模块、转矩调节模块、磁链调节模块、扇区判断模块、电压矢量选择模块,其中:
[0055] 所述转速调节模块,将异步电机转动角速度与预设的转速值进行比例积分调节,得出给定转矩值Te*;
[0056] 所述转矩调节模块,将转速调节模块所述转矩给定值Te*与转矩计算模块所述电磁转矩Te相减,获得转矩误差为ΔTe=Te*-Te,将转矩误差送至滞环比较器中;同时当电机转速低于额定转速的30%时,选取系统参考转矩值的0.01%作为滞环容差;当电机转速高于额定转速的60%时,选取系统参考转矩值的0.1%作为滞环容差;当电机转速位于额定转速的30%到60%范围内,选取系统参考转矩值的0.05%作为滞环容差;当转矩误差值ΔTe超过容差上限εT时,滞环比较器输出值HT=0,转矩增加,此时ΔTe不断减小,当减小到0以下时,HT=0;当转矩误差值ΔTe超过容差下限-εT时,HT=-1,转矩减小,此时ΔTe不断增大,当增加到0以上时,HT=0;
[0057] 所述磁链调节模块,将系统预设的定子磁链幅值 与磁链计算模块所述磁链值ψs相减,获得磁链误差为 将磁链误差送至滞环比较器中;同时当电机转速低于额定转速的30%时,选取系统给定磁链幅值的0.1%作为滞环容差;当电机转速高于额定转速的60%时,选取系统给定磁链幅值的1%作为滞环容差;当电机转速位于额定转速的30%到60%范围内,选取系统给定磁链幅值的0.5%作为滞环容差;当磁链误差值Δψs超过容差上限εψ或者在正负容差范围内且处于下降趋势时,滞环比较器输出值Hψ=1;当磁链误差值Δψs超过容差下限-εψ或者在正负容差范围内且处于上升趋势时,滞环比较器输出值Hψ=0;
[0058] 所述扇区判断模块,以六个基本电压矢量为中心,将定子磁链的空间分为六个扇区,每个扇区区间都是60度;根据定子磁链信息在α-β坐标轴上的分量,计算出定子磁链当前所在位置与α轴正方向的夹角,从而确定定子磁链所在扇区;
[0059] 所述电压矢量选择模块,根据转矩调节模块所述转矩滞环比较器输出值与磁链调节模块所述磁链滞环比较器输出值,并结合定子磁链所在扇区,确定此时所要选择的基本电压矢量。
[0060] 具体的,所述占空比计算模块包括转矩变化率计算模块、基于定子磁链位置的占空比计算模块,其中:
[0061] 所述转矩变化率计算模块,定子磁链位于第一扇区时,系统输出电机运行正方向上的基本电压矢量增大转矩,输出电机运行负方向上的基本电压矢量减小转矩,因此在第一扇区的转矩变化率表示为: 式中γs∈(-π/6,π/6),θ∈(0,π/2),k+为系统可引起的最大电磁转矩增长率,k0为系统向异步电机施加零电压矢量时的电磁转矩变化率;又因为不同的电压矢量在其对应的扇区中引起的电磁转矩变化率是相同的,所以各个有效电压矢量在其对应扇区中所引起的转矩变化率均由上式计算得到;
[0062] 所述基于定子磁链位置的占空比计算模块,由电压矢量生成模块所得的转矩误差ΔTe信息,以及控制周期ts,结合占空比计算公式: 确定此时需要选择的基本电压矢量作用时间。
[0063] 具体的,所述电机运行控制模块根据电压矢量生成模块所得的当前所需基本电压矢量信息,结合占空比计算模块所得的当前所需基本电压矢量作用时间信息,通过控制逆变器中上下桥臂开关状态来控制电机运行。
[0064] 结合图2,本发明基于占空比技术降低电机转矩脉动的方法,包括以下步骤:
[0065] 步骤1,通过转速监测模块测定异步电机运行转速,并通过磁链计算模块和转矩计算模块获取电机运行的三相定子绕组瞬时相电压和相电流,进行坐标变换得到两相静止坐标系下定子绕组电压值与电流值,从而计算得到两相静止坐标系下的定子磁链幅值与电磁转矩值;
[0066] 步骤2,将异步电机转动角速度与预设的转速值进行比例积分调节,得出给定转矩值;
[0067] 步骤3,将转速调节模块所述转矩给定值与转矩计算模块所述转矩值相减,获得转矩误差,将转矩误差送至滞环比较器中,得到转矩控制信号;将系统预设的定子磁链幅值与磁链计算模块所述磁链值相减,获得磁链误差,将磁链误差送至滞环比较器中,得到磁链控制信号;
[0068] 所述滞环比较器在不同转速条件下选取不同的容差:当电机转速低于额定转速的30%时,转矩调节模块与磁链调节模块分别选取系统参考转矩值的0.01%与系统给定磁链幅值的0.1%作为滞环容差;当电机转速高于额定转速的60%时,转矩调节模块与磁链调节模块分别选取系统参考转矩值的0.1%与系统给定磁链幅值的1%作为滞环容差作为滞环容差;当电机转速位于额定转速的30%到60%范围内,转矩调节模块与磁链调节模块分别选取系统参考转矩值的0.05%与给定磁链幅值的0.5%作为滞环容差。
[0069] 步骤4,根据定子磁链信息在α-β坐标轴上的分量,计算出定子磁链当前所在位置与α轴正方向的夹角,从而确定定子磁链所在扇区;
[0070] 步骤5,根据转矩控制信号以及磁链控制信号,结合定子磁链所在扇区,确定此时所要选择的基本电压矢量;
[0071] 步骤6,根据定子磁链所在扇区,结合当前转矩转速以及定子磁链信息,计算出系统此时的转矩变化率;再由电压矢量生成模块所得的转矩误差信息,以及控制周期,计算得到占空比控制信息,确定此时所要选择的基本电压矢量作用时间;
[0072] 所述根据定子磁链所在扇区,结合当前转矩转速以及定子磁链信息,计算出系统此时的转矩变化率,具体如下:
[0073] 在第一扇区的转矩变化率k为:
[0074]
[0075] 式中γs∈(-π/6,π/6),θ∈(0,π/2),k+为系统可引起的最大电磁转矩增长率,k0为系统向异步电机施加零电压矢量时的电磁转矩变化率;又因为不同的电压矢量在其对应的扇区中引起的电磁转矩变化率是相同的,所以各个有效电压矢量在其对应扇区中所引起的转矩变化率均由上式计算得到。
[0076] 所述由电压矢量生成模块所得的转矩误差信息,以及控制周期,计算得到占空比控制信息,其中占空比d的计算公式如下:
[0077]
[0078] 其中,ΔTe为转矩误差,ts为控制周期,k为转矩变化率。
[0079] 步骤7,根据当前所需基本电压矢量信息,结合当前所需基本电压矢量作用时间信息,通过控制逆变器中上下桥臂开关状态来控制电机运行。
[0080] 综上所述,本发明与现有技术相比,其显著优点为:(1)本发明综合考虑了电机转速、负载转矩、定子磁链在对应扇区中所在位置以及当前转矩误差,能够快速地实时调整有效电压矢量的占空比,减小整个系统的转矩脉动;(2)磁链调节器与转矩调节器根据不同的转速范围选取不同的容差组合,充分考虑了不同的转速情况下磁链与转矩滞环容差对系统转矩脉动的影响,避免了转速过大或者过小对转矩脉动的影响,能够有效降低因容差选取的不科学而导致的转矩脉动过大;(3)本发明将控制周期作为开关周期,系统在一个开关周期中计算得到有效电压矢量和零电压矢量的作用时间,由于在一个开关周期中,逆变器开关只切换一次,因此保证了直接转矩系统开关频率的恒定,进而减小系统开关损耗,改善直接转矩控制系统的控制性能;(4)本发明不失传统直接转矩控制系统整体结构简单性以及对负载转矩快速响应性,利用的是基于定子磁链位置的占空比控制技术方案,对直接转矩系统整体改动并不大,运算简便且实现难度小。

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占空比技术降低电机转矩脉动的系统及方法专利购买费用

授权未缴费=专利裸价+著录项变更(200元)+登办费(当年年费+5元印花税)+恢复权利请求费1000元(按实收)+委托服务费(200元)+税金(专利裸价+委托服务费)x6%

已下证=专利裸价+著录项变更(200元)+滞纳金(按实收)+恢复权利请求费1000元(按实收)+委托服务费(200元)+税金(专利裸价+委托服务费)x6%

占空比技术降低电机转矩脉动的系统及方法购买费用说明

专利转让费用

专利买卖交易资料

Q:办理专利转让的流程及所需资料

A:专利权人变更需要办理著录项目变更手续,有代理机构的,变更手续应当由代理机构办理。

1:专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2:按规定缴纳著录项目变更手续费。

3:同时提交相关证明文件原件。

4:专利权转移的,变更后的专利权人委托新专利代理机构的,应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。更多

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A:(1)直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,(2)通过代办处缴纳,(3)通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q:专利转让变更,最快多久能出结果

A:著录项目变更请求书递交后,一般1-2个月左右就会收到通知,国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。

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